个人在询问很多老师、朋友们得到的一点浅见，网络上也有很多人提问，在电机控制领域为什么转速误差经过PID模块变成了idref，或者电流误差经过PID模块变成ud、uq。
相信很多小伙伴都有这个疑问，我也一样，在处理锁相环时也遇到了这个问题，归根结底是对PID的理解不够透彻。
可能大家都知道，在实际应用过程中，一般不使用微分D，这是因为微分通常会引入高频噪声，譬如有一个误差0.001sin(1000t+φ)，虽然幅值很小，但频率非常高，经过微分后会变为cos(1000t+φ)，此时高频的影响就显现出来了。
我们这里不讨论D，只论PI。在这样的一个控制系统中，被控对象或执行机构为plant，以电机控制为例，有这样一个框图：
我们需要控制电机的转速为给定转速，设计了一个转速环，那么转速环的误差经过PI控制器是什么呢，是问号？，这个输出量我们设置为x，那么plant的传递函数就是。这里的x是什么我们不关心，甚至可以说，我想让他是什么它就是什么。
可以想，当和相同时，PI的比例项无输出，积分项输出不再变化，PI的输出经过plant后刚好可以产生这样的一个。
再举一个例子可能更直观一点，各位可以参考一下袁雷的《现代永磁同步电机控制原理及MATLAB仿真》的5.1.3部分，直接看图5-3。
我一直很疑惑，为什么角度误差经过PI或者这里叫LPF（低通滤波器）之后就变成了角速度，其实这里的积分项1/s才是引出角速度的原因，我们跑一个仿真：
可以看到，有没有这个多的积分项，输出都是可以跟踪上输入的。积分项引出了一个角速度而已。
但是需要注意的是，没有积分项的第一个（上）仿真和第二个（下）仿真在传递函数的阶数上是不同的，系统的稳定性等等都会有一定的影响吧，日后再研究。
又有了一个新的处理方式：
或者不断地去叠加积分器，但实际上会造成系统的阶数增加，更难稳定。
如何去设计实际的控制系统仍旧是一个大命题呀，谢谢和我一起讨论的小伙伴们，一点浅见，希望对各位有所帮助。